W Polsce wycieczki samochodowe organizowano już w 1897 r. Pierwsza organizacja skupiająca nielicznych wtedy posiadaczy samochodów powstała w 1907 r. W 1909 r. miała początek działalność Towarzystwa Automobilistów Królestwa Polskiego skupiającego arystokratów – pionierów automobilizmu z terenu „Kongresówki" Pierwszym prezesem był książę Władysław Drucki-Lubecki Po odzyskaniu niepodległości Towarzystwo przekształciło się w Automobilklub Polski. W roku 1925 z inicjatywy Ministerstwa Robót Publicznych i Automobilklubu Polskiego powstał Polski Touring Klub mający za zadanie wspomaganie wszystkich form polskiej turystyki w kraju i za granicą oraz reprezentację polskich instytucji i organizacji turystycznych. Współorganizatorami Klubu były również Polskie Towarzystwo Tatrzańskie i Polskie Towarzystwo Krajoznawcze. W 1927 r. powstał Polski Związek Motocyklowy. W odróżnieniu od turystyki samochodowej, dzięki tańszemu sprzętowi, turystyka motocyklowa była mniej elitarna i rozwijała się bardziej dynamicznie niż turystyka samochodowa. Po zakończeniu II wojny światowej PTT i PTK jedynie współorganizował ze związkami zawodowymi wycieczki samochodami ciężarowymi i autobusami. W końcu lat czterdziestych XX wieku w Warszawie, Krakowie, Poznaniu i na Śląsku zawiązały się pierwsze grupy turystów motorowych zrzeszone w sekcjach i klubach przy Okręgowych Zarządach PTK, a od 1950 roku PTTK.
W 1950 r. powstała przy Zarządzie Głównym PTTK Sekcja Turystyki Motorowej, organizująca wycieczki o charakterze krajoznawczym. Nastąpiła popularyzacja turystyki motorowej w PTTK w całym kraju. W listopadzie 1955 roku powstała Komisja Turystyki Motorowej. Zorganizowana turystyka motorowa w Towarzystwie, pomimo działalności PZMot, rozwijała się samodzielnie, tworząc swój własny program i system organizacyjny, kładąc nacisk na krajoznawstwo. Właściwy poziom organizacyjny został nadany przez utworzony system szkolenia i ustanowienie uprawnień przodownickich.
Turystyka motorowa, to turystyka uprawiana z wykorzystaniem pojazdu kołowego z silnikiem. Samochody osobowe stały się powszechnym środkiem lokomocji, niczym wyjątkowym są bliższe i dalsze wyprawy krajoznawcze lub wypady do lasu, czy nad jezioro. Ciągle rozszerza się grono turystów-motocyklistów. Olbrzymia jest również dostępność turystyki motorowej. Nie dość, że mogą ją uprawiać osoby bez względu na wiek, czy sprawność fizyczną, to jeszcze każdy znajdzie w niej coś dla siebie, w zależności od preferencji krajoznawczych. W towarzystwie rodziny, przyjaciół, znajomych o wspólnych zainteresowaniach wyjeżdżamy często. Prawie każdy, najczęściej nieświadomie, jest organizatorem turystyki motorowej – choćby przez sam fakt zaproponowania znajomym wspólnego wyjazdu, zobaczenia czegoś nowego, pokazania innym, co samemu się spodobało. Także poprzez zebranie map, opracowanie trasy przejazdu, przygotowanie pojazdu i ekwipunku, ustalenie atrakcyjnego programu wyjazdu, znalezienie ciekawych obiektów do zwiedzania, przygotowanie wyżywienia, noclegów itp.
Obecnie działa w PTTK 30 klubów motorowych. Turystyka motorowa rozwinęła się w działalność obejmującą wiele dziedzin, poprzez które realizowane są cele statutowe Polskiego Towarzystwa Turystyczno-Krajoznawczego. Motorowcy są aktywni w krajoznawstwie, ochronie przyrody, opiece nad zabytkami, jak i w innych formach turystyki kwalifikowanej. Niektórzy członkowie klubów działających również w strukturach PZMot mają uprawnienia Ratowników Drogowych i Instruktorów Ratownictwa Drogowego. W lutym 2018 roku rozpoczęła się XIX kadencja KTM ZG PTTK.
Podobnie, jak w innych dyscyplinach turystyki kwalifikowanej w PTTK, w turystyce motorowej ustanowiono system odznak turystycznych dla kierowców i pasażerów. Turyści w wieku od 7 do 16 lat mogą zdobywać odznakę „Turysta Motorowy”, która posiada 3 stopnie. Dla starszych przeznaczona jest Motorowa Odznaka Turystyczna posiadająca 8 stopni.